2007年4月26日 星期四

機動學作業六

B94611034 張延瑋
我有上本週(十二日)的課。

6.1.1
如圖所標之桿序 (P處之滑塊亦算一桿)
平面組合機構之可動圖

總桿數 N=12
M處為(3-1)=2結
N處為(3-1)=2結
Q處為(3-1)=2結
P處桿12與1間有一滑塊 連結度為2 有1個結
R有一個結 連結度為2
S處為(3-1)=2結
T處為槽中梢 2個結 連結度為3

總結數 J=2+1(P處)+1(R處)+2(M處)+2(N處)+2(Q處)+2(S處)+1(滑塊)+2(槽中梢)=15
M=3(N-J-1)+f
N=12 J=15

6.1.2
套入公式計算 4桿的f值為2 10桿的f值為2
f為12個旋轉結+1個滑動結+2個滑槽結
f=12*1+1*1+2*2=17
M=3(12-15-1)+17=5 df=5
故此機構的可動度應為5

6.1.3
>>df=gruebler(12,[12 1 2])
df=5

6.1.4
P處的滑塊會滑動 也將其視為一桿 也多一滑動的自由度 T槽中梢提供滑動與轉動的自由度=2
R滑槽提供滑動與轉動的自由度=2


6.2.1
如圖所示立體組合機構之可動圖

球結的自由度為3
旋轉結的自由度為1
圓柱結的自由度為2

6.2.2
M=6(N-J-1)+f=6(6-6-1)+13
 M=7 其自由度為7

6.2.3
>>df=gruebler(6,[2 0 0 3 1])
df=7

6.2.4
公式中所計算之自由度有時與實際之運作仍有出入
因為球結的存在 有些連桿會有自轉運動 經觀察得知
連桿2 連桿6可自轉 故具有2個惰性自由度
其實際之可動度減為5 比古魯伯公式所求得結果少
惰性自由度主要為桿的自轉所引起 因為當其自轉時不會牽動到機構中其他部分的運動
同時也不會影響系統外型 另外若在可自轉的該桿上多安插一桿,則可增加自由度


6.3
在一四連桿組中
g=最長桿之長度
s=最短桿之長度
p q=中間長度桿之長度
(1)當最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時,則至少有一桿可為旋轉桿。稱為葛拉索型機構
s+g <> p+q

6.3.1
第一組:桿1-桿4分別為7,4,6,5cm
7+4=6+5,屬於葛拉索第三類桿,即是中立連桿組
行四邊形機構和平行四邊形反置機構,

第二組:桿1-桿4分別為8,3.6,5.1,4.1cm
8+3.6>5.1+4.1,屬於葛拉索第二類桿,
即是非葛拉索連桿 Crank-Rocker Linkage機構

第三組:桿1-桿4分別為5.4,3.1,6.6,4.7cm
6.6+3.1<5.4+4.7,屬於葛拉索型>> ans=grashof(1,[7 4 6 5])
ans=Neutral Linkage

第二組:
>> ans=grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans=Non-Grashof Linkage


第三組:
>> ans=grashof(1,[5.4 3.1 6.6 4.7])
ans=Crank-Rocker Linkage

6.3.3
上述三組連桿 只有第二組為非葛拉索型 若要改成為葛拉索機構
把最長桿或最短桿減短,
或增加第二和第三長的連桿長度,
進而使之滿足葛拉索機構最長與最短之和小於另外兩桿之和。

沒有留言: