機動作業三

P3.1
1.每上升5cm時之手臂、手肘與關節之對應位置與軌跡 。
位置與軌跡圖
x=[20:5:60]
y=atand(x./15)
c=x.^2+15^2
C=(c+31^2-37^2)./[2*sqrt(c).*31]
z=acosd(C)
X=31*cosd(180-y-z)
Y=31*sind(y+z)
m=[0 0 0 0 0 0 0 0 0]
l=[14 14 14 14 14 14 14 14 14]
line([X ;l],[Y; m])
line([X ;m],[Y; x])

x1=[20:5:60]
y1=atand(x1./15)
c1=x1.^2+15^2
C1=(c1+31^2-37^2)./[2*sqrt(c).*31]
z1=acosd(C1)
X2=-31*cosd(180-y1-z1)
Y2=31*sind(y1+z1)
m2=[0 0 0 0 0 0 0 0 0]
l2=[-14 -14 -14 -14 -14 -14 -14 -14 -14]
line([X2 ;l2],[Y2; m2])
line([X2 ;m2],[Y2; x1])
axis equal
GRID ON
2.求出拳頭最大移動範圍為40cm
3.有設定出肩膀的寬度 脖子和頭的高度 而頭部的存在 使得拳頭在往上移動時 會受到影響 因此兩隻手和肩膀所形成的並不是三角形 主要是手肘和手臂仍會有角度 無法完全打直

P3.2
1.日常生活應用的器材中
旋轉對 為低對的運動結 2D或3D 亦稱R型對 兩剛體共軸 僅能迴轉 無法平移 DOF=1
門閂

2.高對運動結
兩物件接觸於一點或一線 作用力集中
保齡球與跑道的接觸

低對運動結
物體間的接觸屬於面或多面 接觸面積大 應力較小
小朋友溜滑梯

3.型式閉合結 藉運動結形狀限制另一物的運動範圍
伸縮喇叭
外力閉合結 藉由外在之力，使兩桿維持接觸狀態
避震器

P3.3
假設人在圓內 手打平直 有軀幹的長度 共四肢外接著圓
此圓的半徑和人體的手臂或臂長增加而增大
人外接圓

以人的身高80cm輸入結果如上