作業九

我有上本週5/3的機動學課程

若以第二桿驅動時，發現四種情況皆無法成立
因此無法移動

因為機構連結桿與曲桿之長度L-R=10+34-(44+5)差小於偏置量z
所以此曲桿無法進行完整的360度一圈的旋轉 僅於某一範圍活動
R=34+10=44
L=44+5=49
當以第三桿驅動時，符合第一類情形
0≦r4，且0≦r2-r4≦r3
所以帶入程式中
>> drawsldlimits([1 44 49 10],0,-1,1)

Qstart =-43.9378

Qstop =223.9378
得到第三桿所能運動的最小及最大角度，
範圍在 -43.9378 < θ < 223.9378
利用以下程式
for th=-43.9378:( Qstop- Qstart)/20: 223.9378

%(Qstop- Qstart)為總角度的變化量
pause(0.2);
drawsldlinks([1 44 49 10],0,th,-1,1) ;
axis([-110 80 -50 50]);
end;
做出動畫如下 動畫1

當以滑塊為驅動時，發現符合第二類的情形
｜r2-r3｜＜ r4

由程式drawsldlimits([1 44 49 10],0,-1,2)

Qstart =-92.4608

Qstop =92.4608

結果r1的範圍在 -92.4608到92.4608之間
根據公式
θmin=θ1 + sin-1(r4/( r2+r3))
θmax=θ1 +π- sin-1(r4/ (r2+r3))
在這範圍間第二桿角度的變化為
θmin=6.172
θmax=173.827
再利用老師提供的程式
move_sldpaths([10,44,49,10],0,0,3,0,10,0,1,0,4,100)
(r,r6,th6,nlink,th1,td2,tdd2,sigma,driver,ntimes,npts)
輸入參數：
r ： 四連桿之長度，th1:第一桿的水平角度(通常為零)。
th2： 驅動桿或聯結桿的水平角度。
td2, tdd2：驅動桿之角速度及角加速度。
Sigma：連桿之組合模式選擇(需為+1或-1)
Driver：驅動桿之設定( 0表示f曲桿驅動，1聯結桿驅動，3滑塊驅動)。
Npts： 設定分割的點數或位置。
r6，rh6，nlink：桿上特定點之位置。
做出動畫如下 動畫2